120톤 사출 성형기3축 로봇 설치 및 디버깅 가이드

목차

1. 설치 전 준비 및 현장 조건
2. 3축 로봇의 기계적 설치
3. 배선, 공압 연결 및 안전 점검
4. 매개변수 설정 및 좌표 보정
5. 120톤 사출 성형기를 이용한 공동 디버깅
6. 시험 실행, 생산 검증 및 최적화
7. 일상 유지보수 및 일반적인 문제 해결 방법
8. 결론

1. 설치 전 준비 및 현장 조건

기본 요건

• 사출 성형기120톤 표준 수평형 모델, 일반 금형 개폐 및 배출 기능 사용 가능
• 로봇 M모델3축 서보 이동 로봇 S100~160톤 사출기에 적합합니다.
• 설치 공간로봇 이동에 충분한 공간이 확보되어야 하며, 금형 영역 위에 장애물이 없어야 합니다.
• 기반안정적이고 평평한 지면; 진동 ≤ 표준 산업 허용치
• 전원 공급 장치: 3상 380V/220V (로봇 매뉴얼 기준), 안정적인 전압
• 공기 공급깨끗하고 건조한 압축 공기, 압력 ​​0.5~0.7 MPa

공구 및 액세서리

• 소켓 렌치 세트, 육각 렌치, 토크 렌치
• 수평계, 마커 펜, 줄자
• 케이블 타이, 에어 호스, 커넥터, 안전 가드
• 로봇 및 사출기 작동 설명서

2. 3축 로봇의 기계적 설치

2.1 프레임 및 받침대 설치

1. 사출기의 고정판 또는 보조 받침대의 설치 영역을 청소하십시오.
2. 본체를 제자리에 놓고 수평계를 사용하여 수평 정확도를 조정하십시오.
3. 토크 렌치를 사용하여 지정된 토크로 고정 볼트를 조입니다.
4. 안정성을 다시 한번 확인하십시오. 헐거워지거나 기울어지면 안 됩니다.

2.2 암 및 트래버스 축 조립

1. 수직 지지대를 설치할 때 주 빔에 수직이 되도록 하십시오.
2. 트래버스 유닛을 장착하고 120T 기계의 금형 폭에 맞춰 유효 스트로크를 설정하십시오.
3. 손목/엔드 이펙터 베이스를 설치하고 걸림 없이 원활하게 움직이는지 확인하십시오.
4. 슬라이딩 부품과 가이드 레일을 점검하고 필요하면 윤활유를 추가하십시오.

2.3 안전 한계 및 보호 장치 설치

1. 각 축에 하드 리미트 스위치를 설치하십시오.
2. 안전 칸막이 및 충돌 방지 부품을 장착하십시오.
3. 경비원이 정상적인 운영이나 유지보수 접근을 방해하지 않도록 하십시오.

3. 배선, 공압 연결 및 안전 점검

3.1 전기 배선

1. 메인 전원 케이블을 로봇 제어 캐비닛에 연결하십시오.
2. 로봇과 사출기의 I/O 단자 사이에 신호 케이블을 연결하십시오.
3. 서보 모터, 엔코더 및 센서를 올바르게 연결하십시오.
4. 전자기 간섭을 줄이려면 접지가 안정적이어야 합니다.

3.2 공압 시스템

1. 메인 공기 라인을 로봇의 공기 매니폴드에 연결하십시오.
2. 공기 필터 조절기를 설치하고 압력을 0.5~0.6 MPa로 설정하십시오.
3. 실린더, 솔레노이드 밸브 및 연결 부위에 누출이 있는지 점검하십시오.
4. 그리퍼의 개폐 동작이 원활한지 테스트합니다.

3.3 시동 전 안전 점검

• 모든 비상 정지 버튼은 정상적으로 작동합니다.
• 안전문과 안전 가드가 설치되어 있습니다.
• 느슨한 전선이나 노출된 단자가 없습니다.
• 기압과 전압은 정격 범위 내에 있습니다.

4. 파라미터 설정 및 좌표 보정

4.1 기본 시스템 매개변수

• X/Y/Z 축의 원점 설정
• 스트로크 제한, 소프트 제한
• 서보 게인, 속도, 가속도
• 그리퍼 클램핑/후퇴 지연

4.2 좌표 보정

1. 모든 축을 기계적 원점으로 되돌립니다.
2. 금형 중심 위치와 안전 위치를 설정합니다.
3. 꺼내는 위치와 놓는 위치를 보정합니다.
4. 반복 측정의 정확도를 확인하고, 편차가 허용 범위를 초과하면 조정하십시오.

4.3 I/O 신호 매칭

• 사출기 금형 개방 위치 신호
• 배출 완료 신호
• 로봇 테이크아웃 허가 신호
• 경보 연동 신호

5. 120톤 사출 성형기를 이용한 공동 디버깅

5.1 신호 연동 디버깅

1. 로봇이 금형 개방이 확인된 후에만 금형 영역에 진입하는지 확인하십시오.
2. 로봇이 금형 공간 내부에 있는 동안 사출기가 금형을 닫지 못하도록 하십시오.
3. 비상 정지 테스트: 비상 정지(E-stop) 버튼을 누르면 로봇과 기계가 즉시 정지합니다.

5.2 액션 흐름 디버깅

1. 금형이 완전히 열린 상태 → 로봇이 금형 안으로 들어간다
2. 그리퍼가 제품을 고정하고 → 안전한 위치로 되돌아갑니다.
3. 로봇이 금형 영역에서 나감 → 사출기가 금형을 닫음
4. 로봇이 제품을 배치한 후 대기 위치로 돌아갑니다.

5.3 속도 및 타이밍 최적화

• 충돌을 피하기 위해 진입/진출 속도를 조절하십시오.
• 그리퍼 작동에 적절한 지연 시간을 설정하십시오.
• 제품 낙하 또는 변형을 방지하기 위해 속도와 안정성의 균형을 유지하십시오.

6. 시험 가동, 생산 검증 및 최적화

6.1 수동 테스트 실행

• 각 축을 개별적으로 작동시켜 작동이 원활한지 확인하십시오.
• 그리퍼, 실린더 및 안전 기능을 테스트합니다.

6.2 반자동 테스트 실행

• 전체 프로세스 완료를 확인하려면 수동으로 한 주기(cycle)를 실행하십시오.
• 제품 품질을 확인하십시오. 흠집, 변형 또는 잔여물이 없어야 합니다.

6.3 자동 연속 작동

• 일관성을 확인하기 위해 30~60회 연속으로 실행하십시오.
• 비정상적인 소음, 진동 또는 과열 현상이 있는지 확인하십시오.
• 품질 저하 없이 효율성을 높이기 위해 사이클 시간을 최적화하십시오.

7. 일상 유지보수 및 일반적인 고장 해결 방법

일상 유지 관리 항목

• 가이드 레일, 센서 및 그리퍼를 청소하십시오.
• 공기압과 윤활 상태를 점검하십시오.
• 볼트를 조이고 케이블을 점검하십시오.

일반적인 문제점 및 해결 방법

8. 결론